老中・田沼意次全盛時代。無名の剣客・秋山大治郎（加藤剛）が修行の旅より江戸へ戻ってきた。大治郎は父・小兵衛（山形勲）と12年ぶりの再会を果たす。小兵衛は江戸でその名を知られた無外流の達人だったが、今は道場を閉めて、悠々自適の生活を送り、親子ほども歳の違うおはる（梶三和子）を妻にしていた。剣の道一筋の息子・大治郎と、人生を達観した父・小兵衛。同じ剣客でありながらも異なる人生を歩む父子の前に立ちはだかる事件の数々を、二人はどう解決するのか？

会津松平藩主・松平正容の側室・おいちの方（渡辺典子）は、次男・容貞の生母にもかかわらず、家臣・笹原伊三郎（加藤剛）の長男・与五郎（船越栄一郎）に下げ与えられることになった。父・伊三郎は藩中に知られた剣の達人だったが、笹原家に婿養子に入って以来、勝気な家付き娘の妻に頭が上がらず、息子・与五郎だけは幸せにと願っていた。それだけに拝領の話など酷だと思った。しかし与五郎は、おいちが城に上がる前からひそかな恋心をいだいており、伊三郎の慈しみと与五郎の愛情によっておいちも幸せな日々を送っていた。そんなある日、藩主の嫡子が急死、次男・容貞が世継ぎに決まり、再びおいちを返上せよとの君命が下る。

弟を殺された渡辺数馬（大橋吾郎）が、仇の河合又五郎（岡野進一郎）を討つに至る話は、大名と旗本の面子をかけた対立と抗争にまで発展する。命をかけて闘うことになった荒木又右衛門（加藤剛）と桜井半兵衛（奥田瑛二）を中心に、大和郡山藩士・河合甚左衛門（細川俊之）を加えた３人の武士とその妻たちの目を通して、封建社会で誠実に生きようとした武士たちの、仇討ちの悲劇を浮き彫りにする。

伊能忠敬（加藤剛）は、地球の大きさを割り出すために、子午線一度の正しい値を出す世界で初めての人間になりたいという長年の夢を抱いて、56歳にして次男の秀蔵（加藤大治郎）らと共に、蝦夷地へ測量の旅に出る……。