これまでに漫画化、実写ドラマ化、映画化、舞台化とさまざまな形で発表されてきた池波正太郎原作の超人気シリーズが、本格時代劇アニメとして誕生！男気と人情にあふれ、毅然としながらもどこか色気を漂わせた佇まいで人を惹きつける平蔵に堀内賢雄、密偵・おまさに朴王路美（「王路」は王へんに「路」）、平蔵を支える密偵・同心らに細谷佳正や岡本信彦、鬼平の息子・長谷川辰蔵を浪川大輔と早々たる面々が勢ぞろい。さらに各話ゲストにも林原めぐみや関智一など、人気実力ともに兼ね備えた豪華声優陣が集結している。