徳川家斉の時代、幕府では権力争いが横行していた。老中のお膝元・小田原では、勘定奉行の三浦勘解由が両替商と組み粗悪な小判で一儲けを企んでいた。悪事を相談しているところに、鬼面の武士・桃太郎こと玉木新二郎が現れ、一味から娘・おしのを助け出す。おしのはやっとの思いで長屋に戻ったが、今度はヤクザの弁天一家に連れ去られてしまった。そんなおしのを凄腕の浪人・又兵衛が助け出す。

江戸の良家の娘たちが何人も誘拐されるという事件が街を賑わせる。一味は桃太郎の名を騙っており、本物の桃太郎は退治したが、彼らの目的は幕府転覆の資金作りらしい。大目付・松平備前守は双子の弟・桃太郎に謀反の動きがある尾張・水戸両藩を調べるよう命じる。

桃太郎（高橋英樹）が芝居小屋で話をしていると、旅姿の親子が逃げ込んできた。娘は助けたものの、父親は侍たちに殺されてしまう。娘の話では、越前大野の娘の村に藩の武士たちがやってきて、村民を皆殺しにしたというのだ。一方、将軍家斉の御落胤を名乗る徳川豊千代（松岡昌宏）なる人物が京都に現れる…。