徳川三代将軍家光の治世。江戸神田三河町の喧嘩長屋に、女房のお仲（音無美紀子）と二人暮しの魚屋・一心太助（杉良太郎）は、弱きを助け、強きをくじく生粋の江戸っ子気質。左の二の腕に映える「一心如鏡」の刺青を晒し、胸のすくようなタンカをきって、知恵と度胸で放ってはおけぬ悪に立ち向っていく……。

夢楽堂に、瓦版の作り方を見学させて欲しいと二人の武士がやって来た。年かさの方は、高井佐内、若い方は鳴海半兵衛という浪人者であった。やがて二人は、自分たちで作った瓦版を売り、その内容が長七郎（里見浩太朗）を驚かせた。幕閣の要職にある者が、神社仏閣の開運金運のお札の売り上げの半ばを賄賂として強制的に徴収しているというのだ。 間もなくして、高井佐内の無惨な死体が発見され、長七郎は半兵衛の身の上を案じた。

江戸の町で付け火による火災が続けざまに起こっていた。そんな中、火事場ではいつも町火消のめ組と水野の定火消が、協力どころか「どっちが先だ」「邪魔だ」と対立しては喧嘩騒動に。ある日、大岡越前（横内正）からたしなめられた水野は一献傾けようと、め組の頭・辰五郎（北島三郎）を屋敷に呼び出す。実は、火事場泥棒を辰五郎に押し付けようとする水野の策略だった…。吉宗（松平健）は辰五郎の危機を救えるのか！？

江戸は文化文政の時代。諸国を旅する３人の男、出自は謎だがおおらかでどこか高貴な育ちを感じさせることから"殿様"と呼ばれる矢坂平四郎（高橋英樹）。千石とりの武将になる夢を持つことから"千石"と呼ばれる直情型のアツイ男・久慈慎之介（役所広司）。そして、お調子者で"たこ"と呼ばれる燕陣内（春風亭小朝）が、違う経緯ながら毎回ひとつの事件で偶然集まり、最後は協力して悪党を斬り捨てる。