舞台は老中・田沼意次全盛時代の江戸の町。江戸屈指の剣の達人・秋山小兵衛（藤田まこと）は、６０に近い年配ながら、４０歳も年下の娘・おはる（小林綾子）を妻にし、悠々自適の生活を送る。一方、息子の大治郎（山口馬木也）は剣の道一筋に生きる真面目な青年で、小さな道場を営んでいる。この父子がさまざまな事件に巻き込まれ、時には危機一髪の目に遭いながらも、得意の剣で事件を解決。剣を世渡りの手だて（商売）としながら、人生を謳歌する"大先生"小兵衛、その父を敬いつつ我が道を歩む息子・大治郎、そして彼らを取り巻く人々との交流が、江戸の町の情緒を交えながらすがすがしく描かれる。さらに、今まで剣の道一筋だった大治郎に変化が訪れる・・・。

江戸一番の豪商・三国屋の主人徳右衛門（竜雷太）の孫である卯之吉（中村隼人）は、徳右衛門の差し金で南町奉行所の同心見習いとして働き始めるが、剣は振るえず、走るのもダメ、お化けが怖い・・・しかし卯之吉のあまりの財力や超然とした態度に、同僚たちは驚愕する。そんな同心見習いの卯之吉が、江戸で起こる数々の事件を、はんなり他力本願で解決してゆく！

関東取締出役、通称「八州廻り」の桑山十兵衛（北大路欣也）は、小者の粂蔵（寺島進）と足軽の五兵衛（河相我聞）を連れて関八州を廻り、事件や争いごとの解決に当たり、許せぬ悪党たちは斬り捨てる……。

安政三年。島津斉彬（本田博太郎）の養女となり、家定（北村一輝）の御台所として差し出された敬子（菅野美穂）。彼女は名を篤子と改め、大奥の人となった。篤子は総取締の瀧山（浅野ゆう子）から礼儀作法を教わるが……。篤子は相思相愛の藩士・東郷克顕（原田龍二）との仲を引き裂かれ、1000人もの女性が生活する大奥へ入ったが、瀧山との対立、家定の死、そして新たに将軍の座に就いた家茂（葛山信吾）、そして降嫁する和宮（安達祐実）など、彼女の前で歴史は大きく揺れ動いていくのであった・・・。