西郷隆盛―英雄そして情の人。大久保利通―経世家そして理の人。対照的な二人の薩摩人が新しい日本をつくるために尽力する様を二人の友情を軸に繰り広げる壮大な物語。薩摩武士の若衆頭、西郷吉之助は幼なじみで後輩の大久保正助とともにまだ見ぬ世界へ向けて、熱い思いを寄せる日々を送っていた。西郷は英明の誉れ高い薩摩藩主、島津斉彬に認められ、新しい時代の幕開けのために東奔西走するが、安政の大獄が始まり、斉彬自身も病気の為に急逝、その志も半ばで挫折する。大久保は斉彬の跡を継いだ島津久光の下で着実に藩政への進出を果たしたものの、藩は急進派・穏健派に分裂。ついに同士討ちが起きる。

1863年薩摩藩は生麦事件が発端で起きた薩英戦争により、大きな痛手を受けたが、逆にイギリスの技術力に感銘し、優れたものであれば異国のものでも取り入れようという機運が盛り上がる。そして時代は加速度的に回転し、倒幕運動の嵐が日本国中に吹き荒れ、今こそ西郷吉之助を旗頭にという声が高まる中、吉之助が流刑地より帰還する。時代の申し子、坂本竜馬の尽力により、薩摩藩は長州藩と同盟を結び、十五代将軍慶喜との対決を迎える。鳥羽伏見の戦いで薩長は錦の御旗のもとで戦い、幕府軍を圧倒。吉之助は幕府の代表、勝海舟との話し合いの末、江戸城を無血開城する。

維新後、西郷隆盛は鹿児島で妻いとや家族に囲まれ、平穏な日々を送っていた。東京で岩倉具視らとともに新政府の基礎作りに励む大久保利通は隆盛を東京へ呼び、廃藩置県を断行、内政を隆盛にまかせて欧州へ旅立つ。しかしその頃の政府内外では、現状に不満を持つ者も多く、隆盛はひとり苦悩する。近代国家設立を目指して帰国した利通を待っていたのは朝鮮への派遣大使を志願する隆盛だった。賛否をめぐって日夜議論が戦わされるが、結局否決。官を辞した隆盛は、利通に「あとのことはよろしく頼む」と告げ、東京を去る。これが永遠の別れとなることを知るよしもない二人だった。

西郷隆盛、大久保利通は時代の激流の中で別々の生き方を強いられていく。鹿児島に戻った隆盛の周りには、彼を信奉するものたちが集結。また利通は新政府確立のため、時には孤立してでも政策を押し進めなければならなかった。江藤新平の反乱に続き、各地で騒乱が起こり、薩摩武士らも暴発寸前になる。これまで、どのような状況にあっても、隆盛と利通は、互いの真意を見誤ることはなかったが、ここに至って、明治10年、ついに西南戦争が開始される。死に場所を求め続けるが如き隆盛の最後の戦いであった。反乱軍は破れ、隆盛は死ぬ。そして翌年、利通もまた暗殺され、その生涯を終えるのであった。

定職をもたない鉄蔵(後の葛飾北斎:緒形拳)は、娘のお栄(田中裕子)と二人暮らし。毎日絵を描いてぶらぶらし左七(後の滝沢馬琴:西田敏行)の家に居候になっていた。ある夜、鉄蔵は不思議な魔生をもつ女・お直(樋口可南子)に出会い、その魅力にとりつかれる。鉄蔵は父・伊勢(フランキー堺)にお直を提供し、伊勢もまたお直にとりつかれるあまり首をくくってしまう。そしてお直は行方知れずとなる。左七の妻・お百が死に、左七は改心し文筆活動に励み、流行作家となる。ある日、お栄は左七を訪ね、左七の読本の挿絵を鉄蔵に描かせてくれと頼む。左七はこれを承諾するが、実は、お栄は左七に秘かな女心を抱いていた…。

信長の死後、秀吉は機敏な立ち回りによって天下統一の主導権を握った。秀吉が恐れる人物は徳川家康ただ一人。なんとしても臣下の礼をとらせたい秀吉は非情にも妹・あさひを家康に…。

国家統一をなした秀吉の目は朝鮮半島へと向けられた。そして戦況悪化の中、病に倒れ波乱の生涯を閉じる。ねねは豊臣家の存続を心配するとともに、平和な世を切に願うのだった。

安政五年（1858年）、武州榛沢郡血洗島の豪農・渋沢家の息子、栄一（西田敏行）は尾高家の長女・千代（池上季実子）を嫁にもらう。尊皇攘夷の意気に燃える栄一は、従兄弟の喜作（武田鉄矢）、千代の兄弟・尾高新五郎（柴俊夫）、長七郎（Char）、平九郎（川﨑麻世）らと英国公使館の焼き討ちを計画。だが、焼き討ちは長州藩士に先を越され、そのとばっちりで栄一たちはバラバラになってしまう。やっとのことで京都にたどり着いた栄一と喜作は、妙な縁で一橋慶喜（片岡孝夫）の家臣になった。そして、慶応二年（1866年）、慶喜は十五代将軍に就任。倒幕の志を持っていた栄一たちはいつの間にか幕府側になってしまった…。